工廠使用的機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。以下從其組成、分類、特點及應(yīng)用等方面進行介紹：
1.基本組成
      執(zhí)行機構(gòu)：包括手部、手臂和軀干。手部用于抓持工件或工具，有夾持型、托持型和吸附型等多種結(jié)構(gòu)形式；手臂用于引導手指正確抓住工件并運送到所需位置；軀干則是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機構(gòu)的支架。
      驅(qū)動機構(gòu)：主要有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動 4 種。液壓驅(qū)動式結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、抓舉能力大；氣壓驅(qū)動式氣源方便、動作迅速、造價較低，但抓舉能力較低；電氣驅(qū)動式電源方便、響應(yīng)快、信號檢測處理方便；機械驅(qū)動式只用于動作固定的場合，動作可靠、成本低，但不易調(diào)整。
      控制系統(tǒng)：通過對機械手每個自由度的電機控制，來完成特定動作，并接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或 DSP 等微控制芯片構(gòu)成，通過編程實現(xiàn)所需功能。
2.主要分類
      按驅(qū)動方式分：有液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手。
      按適用范圍分：可分為專用機械手和通用機械手兩種。專用機械手適用于特定的生產(chǎn)任務(wù)和環(huán)境，結(jié)構(gòu)簡單、成本低、效率高；通用機械手則具有較高的靈活性和適應(yīng)性，能夠完成多種不同的任務(wù)。
      按運動軌跡控制方式分：可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。點位控制機械手只要求在目標位置上正確停止，而對運動軌跡沒有嚴格要求；連續(xù)軌跡控制機械手則需要按照預定的軌跡進行運動，通常用于復雜的加工和裝配任務(wù)。
3.功能特點
      高度自動化：可按照預設(shè)程序自動完成各種任務(wù)，如物料搬運、零件裝配、產(chǎn)品加工等，無需人工干預，大大提高了生產(chǎn)效率。
      重復精度高：能夠正確地重復相同的動作，保證產(chǎn)品質(zhì)量的一致性，減少人為因素造成的誤差。
      工作強度大：可以承受較大的負載，完成繁重的體力勞動，如搬運重物、長時間連續(xù)作業(yè)等，減輕了工人的勞動強度。
      適應(yīng)惡劣環(huán)境：能在高溫、低溫、潮濕、粉塵、有毒等惡劣環(huán)境下正常工作，保護了工人的身體健康和安全。
      靈活性和通用性強：多關(guān)節(jié)機械手具有多個自由度，動作靈活，可適應(yīng)不同形狀、尺寸和重量的工件，通用性強，能夠在多種生產(chǎn)場景中應(yīng)用。